劉氏毫火針療法始創於中國近代著名武術家劉志清（河北省固安縣人），生於1885年，1986年去世，享年101歲。劉志清自幼精通武術醫學，祖傳古老的燒針（即火針）技術，常用燒針技術為鄉鄰治病，經多年實踐，提出“火針貴於針細而刺深”的學術思想，自制纖細火針針具應用於臨床，刺穴深度較之傳統的火針要更深，使熱量直達病所，屢獲奇效。傳統的火針針具較粗，創傷較大，不能深刺。《針灸聚英》<明·高武>記述：“火針甚難……切忌太深，深則反傷經絡，不可太淺，淺則治病無功，但消息取中也。”制約了火針的臨床應用。劉志清另辟蹊徑，以纖細火針針具深刺穴位治病，取“細針”避免了由於針具粗大深刺“反傷經絡”，予“深刺”又克服了淺刺“治療無功”之弊端，揚長避短，臨床取得了顯著療效，從而奠定了毫火針的基本學術思想和毫火針針具的雛形，並於60年代正式定名“毫火針”。初期毫火針流傳於北方河北東北一帶。劉志清之子劉恩明，自幼跟隨其父學習毫火針，他進一步完善和發展了毫火針的學術思想，確立了毫火針完整的理論體系，選定特質不鏽鋼-白鋼（HSS）為材質，研制並定型了現代毫火針針具，申請並獲得了國家專利（專利號：ZL201120307733.1）。
近20多年劉恩明教授將劉氏毫火針療法帶來到嶺南，在港澳、中山、深圳一帶定居並行醫治病，帶徒授藝。現任中山市中醫院針灸科主任白偉傑，1993年畢業於廣州中醫學院針灸系，於20年前起追隨劉恩明教授學習毫火針技術，在中山本地及周邊市區積極推廣普及毫火針。2013年毫火針療法成功申報並正式納入國家中醫藥管理局第二批中醫醫療技術，歸屬中醫微創技術類別，使毫火針從民間技術正式成為國家中醫醫療技術，在毫火針的傳承發展中起到了關鍵性的推動作用，白偉傑被確認為劉氏毫火針療法第三代傳承人。
2023年9月由劉恩明、白偉傑為主執筆起草的《毫火針技術操作規範》（SCM-C 0059-2023）由世界中醫藥學會聯合會以中英文形式正式對外發佈，標誌著劉氏毫火針療法正式成為世界中醫外治技術的安全操作標準，凸顯出該療法在中醫藥領域中的獨特價值和影響力，是中國中醫非遺項目走向世界的重要標誌，中山市委市政府權威發佈平台中山+對此進行了相關報道。
時至今日，劉氏毫火針療法守正創新，既傳承了古老火針的精粹，又突破了古老火針的局限性和發展障礙，中醫特色鮮明，療效顯著突出，具有豐富的中醫文化內涵和廣泛的醫療實用價值，是中醫藥“傳承精華，守正創新”的典範。